木木

應(yīng)邀回答本行業(yè)問題。

衛(wèi)星標注是現(xiàn)在最常見的幾種標注方案之一，不過由于衛(wèi)星信號很難穿透室內(nèi)，室內(nèi)標注一般是使用其他的技術(shù)。室外標注，比較常見的不使用衛(wèi)星標注方案則是基站標注。

衛(wèi)星標注的原理基本上都是依靠的無源標注，現(xiàn)在有四套全球部署的標注衛(wèi)星系統(tǒng)，分別是美國的GPS系統(tǒng)、中國的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、俄羅斯的格洛納斯、歐洲的伽利略。

無源標注的衛(wèi)星，始終在廣播測距信號，終端接收衛(wèi)星發(fā)射的信號，通過芯片計算出來自己所在的位置。

衛(wèi)星發(fā)射的廣播信號，適合比較開闊的無阻擋區(qū)域，室內(nèi)部分衛(wèi)星信號只在淺層區(qū)域可以接收，室內(nèi)深度覆蓋區(qū)域，需要有另外的標注方案。

基站標注，是由于終端在接入移動通信網(wǎng)絡(luò)之中，需要時刻保持和基站的信令交互，基站必須要知道終端在哪里，這是基站標注的基礎(chǔ)。

單個基站的標注是不準確的，因為它獲得的數(shù)據(jù)其實是無線信號在空氣之中傳播的路徑，而無法獲得終端實際的位置。

終端和基站發(fā)生信令交互的時候，根據(jù)已知基站的位置為圓心，計算出來的距離為半徑，終端則必然在整個圓之內(nèi)，

當(dāng)終端和多個基站之間同時發(fā)生信令交互，或者是短時間內(nèi)終端和基站之間發(fā)生信令交互，可以根據(jù)三點標注原理來計算出來終端的位置。

基站標注的精度取決于終端是否移動，以及終端所在區(qū)域的基站密度，這種室外標注，通常由于城市區(qū)域基站密度更高，所以標注更加準確。

室內(nèi)的標注，有很多的技術(shù)，這里也是在不斷的發(fā)展的。

現(xiàn)在比較常見的室內(nèi)標注，包括：WiFi標注，RFID標注，藍牙標注，ZigBee標注，紅外標注，超聲波標注，超寬帶標注、LED標注等。

室內(nèi)標注現(xiàn)在有很多公司在做，不同的標注需要采購不同的設(shè)備，很難一概而論。

總而言之，現(xiàn)在室外不使用衛(wèi)星標注的基本也就是基站標注了，其余的也很難有廣覆蓋的室外無線網(wǎng)絡(luò)了。室內(nèi)標注的方案多種多樣，采購的設(shè)備不同，標注精度也有一定的區(qū)別。

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始終！

1.地形匹配

有種無人機/導(dǎo)彈的制導(dǎo)使用的輔助標注，地形匹配制導(dǎo)。

地面目標有許多與地理位置密切相關(guān)的特征信息，如地形起伏﹑無線電波反射﹑微波輻射﹑紅外輻射和地磁場強分布等。這這個需要有響應(yīng)的基礎(chǔ)信息數(shù)據(jù)，通過飛行過程中各種傳感器的時時產(chǎn)生是數(shù)據(jù)流進行匹配，其中就包含白天光學(xué)、夜晚光學(xué)，紅外成像，幾個向量的各頻段微波頻譜分析儀，地形多普勒雷達等多組前端傳感器。

地形匹配制導(dǎo)是一維匹配，制導(dǎo)精度可達到100米量級，可用于巡航導(dǎo)彈的全程制導(dǎo)和彈道導(dǎo)彈的中制導(dǎo)或末制導(dǎo)。地形匹配制導(dǎo)的優(yōu)點是容易獲得目標特征，基準源數(shù)據(jù)穩(wěn)定，不受氣象變化的影響，缺點是不宜在平原地區(qū)使用。地形匹配制導(dǎo)經(jīng)常和慣性制導(dǎo)組合使用，形成慣性-地形匹配制導(dǎo)。用地形匹配的高精度修正慣性制導(dǎo)的誤差，制導(dǎo)精度可達10米量級。

2.激光直射標注

激光制導(dǎo)也是在現(xiàn)代軍事戰(zhàn)爭中最常用的一種標注方式。這種事通過特定波段的光輸進行加密的特殊編碼。在導(dǎo)彈接收到約定好的激光發(fā)射器特定波長，特定編碼的的光反射點，導(dǎo)彈也就完成了戰(zhàn)術(shù)目標標注，從而實現(xiàn)精準打擊。此種方式多用于末端制導(dǎo)，在地平線可以觀察到激光照射點。

3.基地塔引導(dǎo)

一個飛行器同時與多個基地塔鏈接，與衛(wèi)星標注法類似，確認飛行器的位置。

這種方式？目前也作為市內(nèi)機器人標注的，使用微功率藍牙接點，加上室內(nèi)視覺匹配以建立機器人的標注（可以是地面加棚頂?shù)幕A(chǔ)數(shù)據(jù)的建立和對比）。

美國的全球鷹就有基地塔（數(shù)據(jù)鏈）、衛(wèi)星，地理匹配多重標注方式。

哈哈

必須有，我這里主要介紹一下三個：無線電導(dǎo)航系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和地形導(dǎo)航系統(tǒng)

無線電導(dǎo)航系統(tǒng)主要用在早期飛機的導(dǎo)航上。它主要利用地面導(dǎo)航臺發(fā)射的無線電信號，飛機上有相應(yīng)的接收機可以接受該信號，這樣接收機就可以計算出飛機到該導(dǎo)航臺的距離和方位。而導(dǎo)航臺是固定不變的，此時飛機上的領(lǐng)航員就可以利用航圖來計算出飛機此時的位置。所以以前的飛機上不只兩個飛行員，還有一個不停得計算飛機位置的領(lǐng)航員

2.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是現(xiàn)代飛機必備的自主式的導(dǎo)航系統(tǒng)，他可以提供飛機的姿態(tài)、航向和飛機當(dāng)前位置。

慣導(dǎo)主要由陀螺儀、加速計和計算機組成。陀螺儀可以計算出處飛機的方位和姿態(tài)，加速計可以測量飛機沿各軸的加速度，通過計算機積分計算就可以計算出飛機的實際方位和速度。慣導(dǎo)導(dǎo)航必須知道飛機的初始位置，比如說飛機在起飛前輸入當(dāng)?shù)氐慕?jīng)緯度，那通過慣性導(dǎo)航系統(tǒng)就可以知道飛機的位置了。

慣性導(dǎo)航也用在宇宙飛船的星際飛行中，畢竟星際飛行沒有衛(wèi)星，導(dǎo)航臺什么的，這的慣導(dǎo)就很重要了

3.地形導(dǎo)航

地形導(dǎo)航主要用在早期巡航導(dǎo)航上面。利用偵查飛機或衛(wèi)星對某處的地形進行偵查，將該數(shù)據(jù)輸入到導(dǎo)航的飛行控制計算機里，導(dǎo)彈在飛行時就利用自己存儲的數(shù)據(jù)與實際的地形進行對比，直至找到目標點打擊。